摘要：為提高多機(jī)器人在未知環(huán)境中的探測(cè)效率,文中提出基于生物熵的免疫協(xié)作探測(cè)算法。該算法首先根據(jù)生物熵原理計(jì)算抗原激勵(lì);其次綜合抗原激勵(lì)與抗體濃度來確定最佳探測(cè)柵格;最后針對(duì)機(jī)器人在探測(cè)過程中的“被鎖”情況,利用“記憶細(xì)胞”進(jìn)行“解鎖”,并采用“插補(bǔ)法”快速移動(dòng)到記憶細(xì)胞中目標(biāo)點(diǎn)。不同環(huán)境中實(shí)驗(yàn)測(cè)試結(jié)果表明:與完全探測(cè)算法相比,文中算法的探測(cè)步數(shù)平均降低了11.84%,重復(fù)探測(cè)步數(shù)平均降低59.10%,重復(fù)探測(cè)率平均降低53.91%,充分體現(xiàn)了多機(jī)器人免疫協(xié)作探測(cè)的合理性和有效性。