摘要：以全翼布局太陽(yáng)能無(wú)人機(jī)為研究對(duì)象,針對(duì)其滑跑過(guò)程中沒(méi)有前輪轉(zhuǎn)向伺服和方向舵等進(jìn)行控制的問(wèn)題,提出了采用螺旋槳?jiǎng)恿Σ顒?dòng)進(jìn)行滑跑控制的方法。首先,建立了起落架前輪自由轉(zhuǎn)向和前輪固支2種布局形式的全翼布局太陽(yáng)能無(wú)人機(jī)滑跑模型,并對(duì)其在不同速度下的滑跑特性進(jìn)行分析。然后,基于線性自抗擾控制方法設(shè)計(jì)了以螺旋槳?jiǎng)恿Σ顒?dòng)為控制輸出的偏航角控制器。最后,通過(guò)改進(jìn)向量場(chǎng)軌跡跟蹤方法,設(shè)計(jì)了適合起降滑跑的直線軌跡跟蹤器。仿真結(jié)果表明,所設(shè)計(jì)的控制器能夠?qū)θ聿季痔?yáng)能無(wú)人機(jī)的起降滑跑過(guò)程進(jìn)行有效控制,并具有較好的魯棒性。