首頁 > 期刊 > 自然科學(xué)與工程技術(shù) > 工程科技II > 船舶工業(yè) > 天津航海 > 基于模糊避障的無人艇控制系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn) 【正文】
基于模糊避障的無人艇控制系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)
賈茂良; 韓佳穎; 王跡達(dá); 馮曉波 天津理工大學(xué)海運(yùn)學(xué)院; 天津300384
- 模糊控制
- 無人艇
- 避障
摘要：自動避障是無人艇智能完成水面作業(yè)任務(wù)的一項(xiàng)能力。采用超聲波測距傳感器探測無人艇周圍環(huán)境中的障礙物距離參數(shù),GPS定位無人艇的當(dāng)前位置,羅盤判斷無人艇的偏航角,幵將這些作為模糊控制器的輸入?yún)?shù),提出一種基于模糊控制的實(shí)時避障算法,設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)無人艇自主避障的功能。該算法通過MATLAB仿真,驗(yàn)證了模糊控制算法的有效性和可行性。
- 模糊控制
- 無人艇
- 避障
摘要：自動避障是無人艇智能完成水面作業(yè)任務(wù)的一項(xiàng)能力。采用超聲波測距傳感器探測無人艇周圍環(huán)境中的障礙物距離參數(shù),GPS定位無人艇的當(dāng)前位置,羅盤判斷無人艇的偏航角,幵將這些作為模糊控制器的輸入?yún)?shù),提出一種基于模糊控制的實(shí)時避障算法,設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)無人艇自主避障的功能。該算法通過MATLAB仿真,驗(yàn)證了模糊控制算法的有效性和可行性。
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