摘要：為了使無人水下航行器(UUV)更好地完成復雜海洋任務,需要通過多UUV系統協調控制來實現大規模協同偵察、作戰、搜索及營救等任務。文中對編隊控制、任務分配、協調路徑規劃和圍捕等多 UUV協調控制研究中的關鍵技術研究現狀及進展進行綜述,重點分析了編隊控制中的隊形保持、隊形重構、協同避障以及編隊控制衍生出的集群控制等問題。最后指出,應加強對強耦合非線性模型的協調控制、弱通信約束條件下的協調控制以及異構多 UUV系統的協調控制等研究工作,以實現復雜海洋環境下多UUV的有效協調控制。