摘要：視覺里程計通過分析相機獲取的圖像流信息估計移動機器人的位姿。為了深入分析視覺里程計算法的發展現狀,結合一些先進的視覺里程計系統,綜述了視覺里程計的相關技術以及最新的研究成果。首先簡述了視覺里程計的概念和發展歷程,介紹了視覺里程計問題的數學描述和分類方法;然后,詳細闡述了視覺里程計的關鍵技術,包括特征模塊、幀間位姿估計和減少漂移;此外,還介紹了基于深度學習的視覺里程計的發展動態。最后,總結了視覺里程計目前存在的問題,展望了未來的發展趨勢。