摘要：基于SolidWorks-Workbench平臺,通過SolidWorks建立桁架機器人三維實體模型,利用Workbench對桁架機器人的兩種典型工況進行靜力學分析,并在此基礎上對桁架機器人進行模態分析,提取出桁架機器人的固有頻率和振型,從而可通過調節機器人的運行速度來使其激振頻率盡量遠離結構的固有頻率而避免發生共振。仿真結果表明:典型工況一的最大變形量為0.69 mm,典型工況二的最大變形量為0.26 mm,兩種典型工況的最大變形量均滿足在1 mm以內的工程技術要求,且桁架機器人的最大應力值為36.52 MPa,遠小于許用應力220 MPa,因此桁架機器人均滿足剛度、強度要求。同時對桁架機器人最危險位姿進行疲勞壽命分析,研究表明其最小壽命為1500萬次,即持續工作時間約為7.1年,超過5年的設計使用壽命。通過對上下料桁架機器人兩種典型工況進行FEA分析,驗證了桁架機器人的動靜態特性的合理性,為這類產品的結構設計和疲勞優化設計提供了理論參考。