繩牽引繪畫(huà)機(jī)器人設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

饒雪峰; 李軻桂林航天工業(yè)學(xué)院計(jì)算機(jī)科學(xué)與工程學(xué)院; 廣西桂林541004; 北京真場(chǎng)藝術(shù)科技有限公司; 北京100024

繩牽引繪畫(huà)機(jī)器人
運(yùn)動(dòng)規(guī)劃
力反饋
電機(jī)控制

摘要：以新媒體藝術(shù)裝置作品的需求為背景,闡述了繪畫(huà)機(jī)器人的設(shè)計(jì)過(guò)程。針對(duì)X-Y型繪畫(huà)機(jī)器人結(jié)構(gòu)存在對(duì)畫(huà)布遮擋、藝術(shù)呈現(xiàn)效果弱等問(wèn)題,提出了一種主動(dòng)+從動(dòng)的四線繩牽引結(jié)構(gòu)。闡述了總體系統(tǒng)結(jié)構(gòu),運(yùn)動(dòng)軌跡生成,末端運(yùn)動(dòng)規(guī)劃控制算法及隨動(dòng)牽引繩控制方法。該系統(tǒng)已制作四臺(tái)并累計(jì)運(yùn)行12個(gè)月,在多個(gè)國(guó)家和地區(qū)展出,取得了積極的社會(huì)反響,達(dá)到了設(shè)計(jì)的預(yù)期目的。

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