摘要：為了實(shí)現(xiàn)對(duì)任意擺放的物體的識(shí)別與位姿估計(jì),需要得到物體的三維模型,提出了一種高效準(zhǔn)確的物體三維點(diǎn)云模型構(gòu)建方法。首先通過RGB-D傳感器獲取物體多角度數(shù)據(jù),然后利用尺度不變特征變換(SIFT)特征點(diǎn)匹配和改進(jìn)的迭代最近點(diǎn)(ICP)算法計(jì)算出各角度下傳感器的相對(duì)位姿,進(jìn)而生成目標(biāo)物體所在場(chǎng)景的完整點(diǎn)云,并通過物體分割和點(diǎn)云后處理得到目標(biāo)物體的三維點(diǎn)云模型。實(shí)驗(yàn)結(jié)果顯示,構(gòu)建的物體點(diǎn)云模型清晰且不失真,并保留了表面完整的特征信息。