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基于改進(jìn)SIFT-ICP算法的物體點(diǎn)云建模方法

于灝; 杜華軍; 蔡瑩皓; 魯濤; 王睿; 王碩 中國(guó)科學(xué)院自動(dòng)化研究所復(fù)雜系統(tǒng)管理與控制國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室; 北京100190; 中國(guó)科學(xué)院大學(xué); 北京100049; 中國(guó)科學(xué)院腦科學(xué)與智能技術(shù)卓越創(chuàng)新中心; 上海200031; 北京航天自動(dòng)控制研究所; 北京100854; 宇航智能控制技術(shù)國(guó)家級(jí)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室; 北京100854
  • 點(diǎn)云模型
  • 物體分割

摘要:為了實(shí)現(xiàn)對(duì)任意擺放的物體的識(shí)別與位姿估計(jì),需要得到物體的三維模型,提出了一種高效準(zhǔn)確的物體三維點(diǎn)云模型構(gòu)建方法。首先通過RGB-D傳感器獲取物體多角度數(shù)據(jù),然后利用尺度不變特征變換(SIFT)特征點(diǎn)匹配和改進(jìn)的迭代最近點(diǎn)(ICP)算法計(jì)算出各角度下傳感器的相對(duì)位姿,進(jìn)而生成目標(biāo)物體所在場(chǎng)景的完整點(diǎn)云,并通過物體分割和點(diǎn)云后處理得到目標(biāo)物體的三維點(diǎn)云模型。實(shí)驗(yàn)結(jié)果顯示,構(gòu)建的物體點(diǎn)云模型清晰且不失真,并保留了表面完整的特征信息。

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