摘要：下肢外骨骼機(jī)器人是幫助下肢運動功能障礙患者步行訓(xùn)練的新手段,能夠減輕醫(yī)護(hù)人員的勞動強(qiáng)度,它常采用減重方式完成輔助訓(xùn)練。然而,對于地面行走減重外骨骼機(jī)器人系統(tǒng)而言,其減重比例隨步態(tài)及穿戴方式變化而變化,因此不控制減重比例下的步態(tài)相位識別具有重要意義。通過搭建基于Arduino Mega2560板卡和單側(cè)鞋內(nèi)8個薄膜式壓力傳感器的足底壓力采集系統(tǒng),分別采集了正常行走、不控制減重比例減重帶減重狀態(tài)下行走時的足底壓力信息,并采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法進(jìn)行步態(tài)相位識別。結(jié)果表明:在減重狀態(tài)下行走與正常行走相比,左右腳壓力值均出現(xiàn)明顯下降且兩側(cè)具有對稱性;足底每個壓力傳感器處的壓力減小比例不同;采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法對正常行走時步態(tài)相位總體識別率達(dá)到96.8%,對減重行走時步態(tài)相位總體識別率達(dá)到94.8%。研究結(jié)果表明該足底壓力采集系統(tǒng)可以有效測量減重行走時的足底壓力,為在地面不控制減重比例下減重帶減重的外骨骼機(jī)器人控制策略的制定提供一定支持。