摘要：系統采用分層的狀態同步方式,模擬了以往較難實現的無人駕駛多車輛同步實時交互場景.在終端內部,車輛與場景通過交換位置數據和速度數據的方式實現同步;在網絡上,各終端都通過與服務器交換數據同步到場景中來,實現跨終端同步仿真,并可彈性擴展至大規模車輛仿真.通過同步多個仿真環境中的交通參與者行為、車輛運動學觀測以及時鐘信號,使需要多車配合才能實現的場景成為可能.