摘要：針對在GPS信號薄弱或者缺失的室內環境下定位懸停問題,文中對于傳統稀疏光流法假設條件很難滿足的缺點,將改進ORB算法與特征光流算法相結合來估計出飛行器的光流信息數據,并將光流信息數據與飛行器的慣導數據相融合,消除了由于飛行器自身抖動產生的對飛行器速度的錯誤估計,提高了室內飛行器姿態穩定性。通過自行搭建的試驗平臺驗證了文中提出方法的可行性。