首頁 > 期刊 > 自然科學與工程技術 > 信息科技 > 計算機軟件及計算機應用 > 成組技術與生產現代化 > 基于視覺SLAM和人工標記碼的定位與導航方法研究 【正文】
基于視覺SLAM和人工標記碼的定位與導航方法研究
王永力; 胡旭曉; 蘭國清; 承永宏 浙江理工大學機械與自動控制學院; 浙江杭州310018
- 室內環境
- 人工路標
- 移動機器人
- 定位導航
- 擴展卡爾曼濾波
摘要：針對移動機器人編碼里程計存在的系統性誤差和非系統性誤差問題,采用擴展卡爾曼濾波算法,將精準度較高的視覺里程計與編碼里程計進行信息融合,以提高機器人定位精度.針對機器人直行中存在的航向角偏差,采用人工路標對機器人進行軌跡糾偏和導航.通過人工路標的快速識別,保證機器人按照既定規劃路徑行駛和實時導航.在室內環境下分別進行了定位實驗和導航實驗.定位實驗表明,融合后的里程計極大地提高了機器人的定位精度,定位誤差被控制在5cm內;導航實驗表明,基于人工路標的導航方法可以順利地幫助機器人完成導航任務,從而證明了該方法的可行性和實用性.
- 室內環境
- 人工路標
- 移動機器人
- 定位導航
- 擴展卡爾曼濾波
摘要：針對移動機器人編碼里程計存在的系統性誤差和非系統性誤差問題,采用擴展卡爾曼濾波算法,將精準度較高的視覺里程計與編碼里程計進行信息融合,以提高機器人定位精度.針對機器人直行中存在的航向角偏差,采用人工路標對機器人進行軌跡糾偏和導航.通過人工路標的快速識別,保證機器人按照既定規劃路徑行駛和實時導航.在室內環境下分別進行了定位實驗和導航實驗.定位實驗表明,融合后的里程計極大地提高了機器人的定位精度,定位誤差被控制在5cm內;導航實驗表明,基于人工路標的導航方法可以順利地幫助機器人完成導航任務,從而證明了該方法的可行性和實用性.
注：因版權方要求，不能公開全文，如需全文，請咨詢雜志社
成組技術與生產現代化
- 預計1個月內 預計審稿周期
- 0.31 影響因子
- 工業 快捷分類
- 季刊 出版周期
主管單位：機械工業第六設計研究院有限公司;主辦單位：機械工業第六設計研究院有限公司;中國機械工程學會成組技術分會;中原工學院
