摘要：受到自然界中四足動(dòng)物運(yùn)動(dòng)的啟發(fā),提出了一種四足機(jī)器人對(duì)角小跑步態(tài)下的坡面運(yùn)動(dòng)自適應(yīng)控制算法.在機(jī)器人質(zhì)心原有運(yùn)動(dòng)軌跡上加入橫向和縱向偏移補(bǔ)償量,并采用符號(hào)微分策略梯度法對(duì)質(zhì)心偏移補(bǔ)償量進(jìn)行自動(dòng)調(diào)整,以減少機(jī)體翻轉(zhuǎn)力矩和對(duì)角足著地時(shí)間差,從而提高機(jī)器人運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性.在Webots軟件中建立了四足機(jī)器人的模型并進(jìn)行仿真試驗(yàn),仿真結(jié)果表明所提出的算法能夠有效提高四足機(jī)器人坡面運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性.